Com prename
(que pode ser rename
em alguns sistemas)
prename -vn -- 's/(?=[[:upper:]])/_/g' *.mp3
substituirá um sublinhado antes de cada caractere maiúsculo em todos os arquivos no diretório atual que tenha o sufixo .mp3
A opção -n
fornece uma execução a seco: ela não modifica nomes de arquivos, a menos que você remova o n