O seguinte funciona para mim:
awk -F, '/ICV/ {printf "%.2f\n", $4}' ${subj_id}/stats/aseg.stats
onde, se eu usar a seguinte fonte:
# Measure Brain, ICV, Brain Volume, 1118718.609121, mm^3
# Measure Brain, ICV, Brain Volume, 7777777.012345, mm^3
# Measure Brain, ICV, Brain Volume, 666666.012345, mm^3
Eu recebo a seguinte saída:
1118718.61
7777777.01
666666.01
Como observou @glennjackman, podemos tornar a correspondência mais específica, verificando se o campo esperado é a sequência exata que queremos, em vez de corresponder a um padrão em qualquer lugar da linha, fazendo
awk -F, '$2 == " ICV" {printf "%.2f\n", $4}' ${subj_id}/stats/aseg.stats
ou se quisermos ser flexíveis sobre espaços, poderíamos combinar o padrão apenas com aquele campo
awk -F, '$2 == /^[[:space:]]*ICV[[:space:]]*$/ {printf "%.2f\n", $4}' ${subj_id}/stats/aseg.stats