Parece que você criou uma chave, mas não configurou a conta no servidor para autorizar essa chave.
Copie o conteúdo de id_rsa.pub para o servidor e adicione-o a ~/.ssh/authorized_keys .
Não copie id_rsa para o servidor e mantenha-o protegido. Este arquivo contém a chave privada e o servidor não precisa ver isso.
Observe que, se a chave estiver armazenada em ~/.ssh no cliente e for chamada id_rsa nesse diretório, o cliente ssh a usará automaticamente, portanto, não será necessário usar o comando -i opção de linha para especificá-lo.