O firefox package instala um binário chamado firefox . O firefox-esr package instala um binário chamado firefox-esr . Os dois são diferentes para que você possa instalar ambos e escolher qual deles será executado caso a caso. Desde que você instalou firefox-esr , você precisa executar firefox-esr .
Como a descrição do pacote indica, o pacote ESR contém a versão ESR (versão de suporte estendida) : uma versão que não tem todos os recursos mais recentes, mas permanece estável por um longo tempo com apenas correções de bugs.