Normalmente, o diretório atual ( . ) não está dentro do PATH por razões de segurança (suponha que um usuário coloque um executável mal chamado ls em / tmp e então root o execute ...).
Você pode chamá-lo explicitamente:
./mysql -uroot -hlocalhost
Ou você pode adicionar a pasta ao seu PATH:
export PATH=/opt/lampp/bin:$PATH
mysql -uroot -hlocalhost