De acordo com o site do desenvolvedor Android :
$ emulator -avd avd_name [ {-option [value]} … ]
Ou
$ emulator @avd_name [ {-option [value]} … ]
Onde emulator é encontrado em /Android/sdk/tools/emulator/ . Para encontrar dispositivos AVD disponíveis para emulação, você pode listar nomes de dispositivos AVD na sua pasta Android (ou ANDROID_SDK_HOME da variável de ambiente, se sobrescrita) usando $ emulator -list-avds .