Que tal
perl -alne 'print join " ", $F[0], split("", $F[1])' data
ID01 1 2 0 1 2 0 1 0 1
ID02 1 0 1 0 1 0 1 0 1
ID03 2 1 0 2 1 0 2 1 0
ID04 5 0 5 0 5 2 1 2 0
Se você quiser a saída separada (totalmente) da guia, mude para
perl -alne 'print join "\t", $F[0], split("", $F[1])' data
ou se você deseja preservar uma guia após o ID
, mas separar os dígitos do segundo campo,
perl -alne 'print join "\t", $F[0], join " ", split("", $F[1])' data