Isso deve funcionar, supondo que esteja sempre em milissegundos.
awk '/^elapsed time:/ {T+=$3;C++}; END {print T/C}' test.txt
/^elapsed time:/ encontrar linhas correspondentes ao padrão desejado
{T+=$3;C++}; adicione a terceira coluna em T acima e conte quantas vezes fazemos C
END {print T/C} imprime a nossa média.