O comando groups faz exatamente o que você está procurando. Ao fazer groups <username> , ele lista os grupos dos quais um usuário faz parte. E, se o usuário não existir, ele emitirá um erro dizendo isso.
Isso é apenas se você quiser listar todos os grupos dos quais o usuário faz parte. Se você quiser mais informações sobre o usuário e seus grupos, o comando id também inclui o ID de cada grupo do qual o usuário faz parte.