No Ubuntu / Mint. Você deve conseguir usar o libaudio usando:
apt-get install libaudio-dev
Estou tentando make rcssmonitor e recebo o seguinte erro:
/usr/bin/ld: cannot find -laudio
Estou usando o Linux Mint 17.2. com o gcc 4.8.4.
Esta mensagem informa que o vinculador tenta localizar o arquivo libaudio.so nos patches conhecidos (podem ser diferentes nas distribuições) /lib, /lib64, /usr/lib, /usr/lib64 .
Você também pode informar ao vinculador para pesquisar em outros caminhos com a variável de ambiente LIBRARY_PATH .
E a biblioteca tem que ser instalada em algum lugar.