você tem duas opções aqui
usin
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usando o software xRDP (mas você precisa instalar e um ambiente de área de trabalho adicional, como mate, xfce, ....). Esta área de trabalho alternativa será usada pelo software xRDP, pois o xRDP no Ubuntu não funciona com o gnome ou o Unity
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Configure seu sistema para que o vncserver seja iniciado na inicialização, para que o serviço esteja disponível para ser usado por você
Para ter um processo detalhado passo a passo, você pode dar uma olhada nos seguintes posts x11vnc na inicialização