Você pode usar nc
(netcat):
Primeiro, use nc
para abrir uma porta no primeiro computador que o segundo computador conectará:
$ nc -l 5000
Aqui abrimos a porta 5000 para a conexão de entrada. Agora conecte-se à porta 5000 do primeiro computador da segunda:
$ nc 192.168.1.5 5000
192.168.1.5 é o IP do primeiro computador.
Agora, a conexão será estabelecida e os computadores poderão se comunicar entre si.