Anote os pacotes que yum queria baixar. Use uma máquina conectada à Internet para baixar esses pacotes. Coloque-os em um CD / DVD / USB-stick e importe-os para a sua máquina do CentOS.
cd para o diretório em que você os importou e executou:
yum install <package-1> <package-2>
Eu fiz um teste rápido na minha máquina do CentOS 7 e os pacotes consistiram em xinted e tftp-server , portanto, deve ser fácil o suficiente.
Outra opção seria baixar os ISOs completos do CentOS e gravar em DVD. Em seguida, configure a máquina do CentOS para usar isso como um repo. Tenha em mente que os pacotes serão relativamente datados (enquanto escrevo, eles têm 9 meses).
Por fim, você pode usar rsync dos diretórios Packages e repodata do repositório em um pendrive grande ou um HDD USB e montá-lo no seu sistema CentOS. Crie um arquivo .repo que aponte para essa montagem e instale tftp-server . Isso terá a vantagem de que o pacote será o mais recente disponível. Você poderia até yum update todo o servidor.