O Kali não inclui nenhum software que não esteja facilmente disponível para qualquer distribuição linux normal, portanto, se suas limitações forem um incômodo para você, você pode querer considerar mudar para (por exemplo) um ubuntu recente normal.
How can I install Dropbox on a custom location?
Você pode baixar e compilar a fonte , que deve permitir que você a coloque onde quiser.
...and Firefox
Você pode baixar o firefox pré-compilado - esteja avisado que o link começa o download imediatamente e detecta o seu sistema operacional, então tente de Kali. Você deve ser capaz de executar o binário firefox
dentro do arquivo descompactado. Você não era específico sobre o que você quer dizer com "localização personalizada", então presumo que você saiba o que está fazendo e possa levá-lo a partir daí.