Defina FS como um regexp, FS = "[ \t]+"
(que é 'espaço em branco'), e ele não irá mais despir espaços iniciais e finais. O awk apenas separa espaços em branco iniciais e finais quando FS=" "
.
Eu não acho que é possível dizer ao awk para não fazer isso, quando FS=" "
.