Com o GNU tar (v. 1.29), funciona para mim com tar cvf foo.tar --exclude "*/logs" servers
.
Parece que a opção --exclude
se aplica apenas aos caminhos listados depois dela na linha de comando, portanto, isso não excluiria a/logs
:
tar cvf foo.tar servers/a --exclude "*/logs" servers/{b,c}
No entanto, não consigo ver isso mencionado explicitamente na página man (mas a sinopse lista as opções antes dos arquivos, como de costume).