sudo apt-get install rar unrar
Uma vez instalado, clique com o botão direito no arquivo rar.
Você pode tentar instalar o 'unrar', que deve funcionar no AFAIK.
Se você estiver em repositórios 'principais' do Debian (apenas pacotes livres como liberdade), avise que 'unrar-free' pode ter funcionalidades limitadas. Há também 'unar' nesse caso.
Aparentemente, esta é a única documentação oficial: file: ///usr/share/doc/xarchiver/index.html
Você deve ter isso se tiver o xarchiver instalado.
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