Eu uso os serviços Systemd para lançar sistemas Pi (executando CentOS) no estilo "quiosque". O Systemd extrai de alguns diretórios de configuração, mas geralmente você deve colocar os serviços do Systemd em /etc/systemd/system/
Existem, é claro, alguns requisitos do que deve estar contido no arquivo de serviço, mas, contanto que esteja nesse diretório, um sudo systemctl enable foo.service
habilita esse serviço. Se você colocar seus serviços nesse diretório e ainda encontrar erros, verifique seu arquivo de serviço. Deve conter pelo menos:
[Unit]
Description=Sample Script Startup
[Service]
Type=idle
ExecStart=/valid/path/to/an/executable/file
[Install]
WantedBy=multi-user.target
Os atributos Type
e WantedBy
podem variar, dependendo do que você está tentando alcançar, então leia o docs !