Um "one-liner", dividido em duas linhas para menos rolagem:
ps aux | awk -v cutoff=$(( $(date +%s) - 20 * 60 )) \
'/resque.*Forked [0-9]+ at [0-9]+/ { if ($NF < cutoff) system("kill " $2) }'
Poderia ser reforçada usando um especificador de saída para ps
para limitar a saída apenas aos campos PID e COMM e ARG, e então corresponder especificamente a COMM e ARGS, mas os riscos de uma correspondência falso-positiva parecem baixos para eu aqui.