Use [|]{3} como o delimitador de campo para extrair um campo específico dos dados originais:
$ awk -F '[|]{3}' '{ print $4 }' input.csv
Para usar uma expressão regular, o separador de campos requer o GNU awk .
Para substituir todo o ||| por uma vírgula:
$ sed 's/|||/,/g' input.csv >output.csv