Esqueça os xargs, apenas use um loop while. Isso pressupõe que o printf esteja embutido
#!/bin/sh
printf "%s\n" "command"
printf " %s\\n" "<GLOBAL_PREFIX_1>" "<GLOBAL_PREFIX_2>" "..."
while read -r ; do
printf " <PREFIX1> <PREFIX2> ... %s <SUFFIX1> <SUFFIX2> ... \\n" "$REPLY"
done
printf " %s\\n" "<GLOBAL_SUFFIX_1>" "<GLOBAL_SUFFIX_2>"
printf " %s\n" "..."
Se o PREFIXn ou o SUFFIXn tiverem interesting
caracteres como %
ou \
, eles precisarão ser escapados.
É claro que o sed funcionaria
sed '1i\
GP1\\
GP2\\
...\
s/.*/P1 P2 & S1 S2\/
$s/.*/&\
GS1\\
GS2\\
... '
Para awk você tem cláusulas BEGIN e END ....