O espaço é o separador de campo padrão, portanto, um simples loop for
pode manipular isso sem problemas. Tenha muito cuidado ao fazer isso porque você pode acabam com resultados inesperados muito facilmente fazendo esses tipos de loops .
ips=$(arp | awk '{print $1}')
for ip in $ips
do
#Work here
echo IP: $ip
done