Use a opção -p
: "A saída é formatada conforme especificado pelo IEEE Std 1003.2-1992 ('POSIX.2')." Isso não é perfeito (parece haver alguma esquisitice de abas / espaços), mas os tempos em si serão formatados da mesma forma:
$ time -p echo foo
foo
real 0.00
user 0.00
sys 0.00
$ echo | time -p echo foo
foo
real 0.00
user 0.00
sys 0.00