O terminal (tmux) fecha quando é executado o comando que você disse para executar. Se você deseja executar top
e, em seguida, um shell interativo, você precisa dizer para fazer isso. Combinar comandos é o trabalho do shell, portanto, execute um shell intermediário (que não é interativo) e diga a ele para executar os dois comandos sucessivamente.
urxvt -e tmux new-session sh -c 'top; "$SHELL"'