Encontrou a solução na rede não muito tempo depois de postar a pergunta.
A solução é:
- Instalar e usar o sshpass
- Use o modo interativo para forçar a senha, que é apenas uma string vazia
- Comando usado
cat local | sshpass -ppassword parallel-ssh -I -h new_hosts -l root -A 'cat >> remote'
Solução original em: link