Eu não acho que você pode instruir o 'grep' a desconsiderar a hifenização.
Que tal filtrar primeiro através de 'sed' com algo como:
echo 'pa\-da\-pra\-ca\-bra' | sed -e s'/\-//g'
E você pode fazer a correspondência de padrões enquanto estiver com outra expressão (como sugerido pelo usuário cas ):
echo 'pa\-da\-pra\-ca\-bra' | sed -n -e s'/\-//g' -e '/pada/p'