Acho que isso funcionaria, embora eu faça isso para o ssh em uma VM Linux e não para o rdesktop. O princípio é o mesmo embora. No VirtualBox, vá em Configurações - > Rede para sua VM e clique em Port Forwarding.
Lá você configura uma regra com Protocol = TCP e Guest Port como porta padrão do rdesktop. Desculpe eu não sei esse número, a página man do rdesktop não diz. A Porta do Host pode ser configurada para o mesmo, a menos que seja um número baixo que o host do Ubuntu já usa. Então, quando você se conectar ao host Ubuntu nessa porta, ele será encaminhado para a porta na VM. Se você usar outra Porta do Host, precisará adicionar: port ao seu comando rdesktop.
Como um comentário disse, você também precisa usar o NAT, nas configurações de rede você verá Attatched to: e um menu suspenso.