Eu não estou familiarizado com o picocom, então não posso dar uma resposta, mas posso dar uma explicação para o comportamento que você pode achar útil.
Ao trabalhar com terminais, a entrada (teclado) e a saída (material enviado para o terminal a ser impresso) devem ser claramente diferenciados um do outro.
Quanto à entrada, a tecla de retrocesso do teclado envia ^ H (ascii 0x08) ou ^? (ascii 0x7F) dependendo de algumas configurações.
Quanto à saída: ^ H move o cursor para a esquerda (sem apagar nada), enquanto ^? é um no-op (ou talvez indefinido).
Sempre que você pressiona a tecla de retrocesso e "funciona conforme o esperado", nos bastidores alguém (por exemplo, o shell ou a camada tty do kernel) traduz a entrada ^ H ou ^? na seqüência de saída: ^ H seguido por um espaço seguido por outro ^ H.
Eu assumo que o picocom não faz essa tradução.