Há checkout esparso no git, mas você ainda precisa clonar repositório inteiro primeiro, e parece que isso não é o que você quer (pcl é um pacote grande depois de tudo).
Portanto, você precisa fazer o download desses arquivos um por um a partir de raw
url:
wget https://raw.githubusercontent.com/PointCloudLibrary/pcl/master/doc/tutorials/content/sources/qt_visualizer/CMakeLists.txt
wget https://raw.githubusercontent.com/PointCloudLibrary/pcl/master/doc/tutorials/content/sources/qt_visualizer/main.cpp
[...]
Infelizmente, o github não permite baixar todo o conteúdo do diretório git
recursivamente (com wget -r
).