Você pode querer consultar um Guia de uso de chave SSH . Basicamente, você precisa se conectar ao endereço IP 10.5.0.20 como o usuário root para obter acesso à chave privada ( não "certificado"), que é usado para se conectar como 10.5.0.95 como o usuário admin .
Outras fontes de informação:
- Abrangente e complexo artigo do SSH Keys do wiki do Linux Arch
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man ssh