Com Bluez e ofono você pode conseguir isso.
Eu tentei com o bluez 4.x. Não tenho certeza se funcionará com o bluez 5.x.
Primeiro, verifique se o HFP é compatível com o hardware.
$ sdptool browse local
Isso listará todos os perfis suportados. Deve aparecer algo como:
Service Name: Hands-Free Audio Gateway
Service RecHandle: 0x10002
Service Class ID List:
"Handsfree Audio Gateway" (0x111f)
"Generic Audio" (0x1203)
Protocol Descriptor List:
"L2CAP" (0x0100)
"RFCOMM" (0x0003)
Channel: 13
Profile Descriptor List:
"Handsfree" (0x111e)
Version: 0x0105
Service Name: Hands-Free
Service RecHandle: 0x10003
Service Class ID List:
"Handsfree" (0x111e)
"Generic Audio" (0x1203)
Protocol Descriptor List:
"L2CAP" (0x0100)
"RFCOMM" (0x0003)
Channel: 7
Profile Descriptor List:
"Handsfree" (0x111e)
Version: 0x0105
O próximo passo é emparelhar o seu telefone com o pc usando bluetoothctl ou GUI. Agora você precisa verificar com ofono para modems. Aqui seu telefone age como um modem. Ir para o diretório de teste ofono e digite
$./list-modems
Agora, ele deve listar seu telefone na lista. Em seguida, ative-o
$./enable-modem
Comece a ligar para o seu telefone e você poderá obter a voz para o PC.