Isso deve funcionar, mas eu não sou especialista em awk, então pode haver respostas melhores se você esperar:
*awk 'BEGIN { FS="," }
/PREFIX/ {
if ($0 ~ /TYPE_1/) {printf "[TYPE1] [DATA: $2]"} // <-- included pattern
if ($0 ~ /TYPE_2/) {printf "[TYPE2] [DATA: $2]"} // <-- another included pattern
... // <-- some more included patterns
}' "filename"