add-apt-repository
parece não saber como lidar com Kali. É o que esta linha diz sobre isso:
aptsources.distro.NoDistroTemplateException: Error: could not find a distribution template for Kali/kali-rolling
Para adicionar isso, você terá que adicionar o PPA à mão se realmente quiser configurá-lo. Isso significa obter as fontes apropriadas. Se você for a essa URL, poderá usar o menu suspenso para ter uma ideia aproximada do que as entradas /etc/apt/sources.list
parecem para as diferentes versões do Ubuntu:
Para o Ubuntu 18.10:
deb http://ppa.launchpad.net/yubico/stable/ubuntu cosmic main
deb-src http://ppa.launchpad.net/yubico/stable/ubuntu cosmic main
Para Kali, você provavelmente terá que mudar isso.