Você pode usar a opção -S
, que lê a senha a partir da entrada padrão, como esta:
echo 'password' | sudo -S command
De a página do manual :
-S
(stdin) option causessudo
to read the password from the standard input instead of the terminal device. The password must be followed by a newline character.
Mas há um problema. Funciona apenas para o usuário atual. Eu não consigo encontrar uma maneira de contornar isso, pelo menos.