Uma maneira de fazer isso é usar um framework zsh. Eu recomendo oh-my-zsh , já que estou usando ele mesmo.
Com ele, pressionar a aba uma vez mostrará todas as possibilidades e, ao pressioná-la, ela entrará no modo de seleção, onde as possibilidades aparecerão no prompt e você poderá alternar entre elas não apenas com a tecla, mas também com as teclas.