Tente
ping -c 1 www.google.com | awk 'NR==2{print strftime("[%T]",systime()),substr($8,6),"ms"}'
Agarra a hora atual usando systime() e formata-a na apresentação% T (hh: mm: ss) usando strftime . Em seguida, imprime a parte relevante do campo 8, para remover o time= de absurdo.
Exemplo
ping -c 1 www.google.com | awk 'NR==2{print strftime("[%T]",systime()),substr($8,6),"ms"}'
[21:32:05] 1.03 ms