A versão padrão do openbox / pixel vem com um arquivo rc (/home/pi/.config/openbox/lxde-pi-rc.xml) que já possui uma entrada de aplicativo para o lxpanel.
...
<applications>
<application name="panel">
<skip_taskbar>yes</skip_taskbar>
<layer>above</layer>
</application>
<application name="panel" type="dock">
<layer>below</layer>
</application>
,,,
Tudo o que é necessário é que "abaixo" seja alterado para "acima".
No entanto, com o Chromium (56) e o Firefox (51) quando no modo de "tela cheia", o painel ainda está oculto pelo navegador.
Para o benefício de qualquer pessoa que simplesmente tente manter uma janela diferente em cima, o processo é descrito no wiki do OpenBox . Observe que tanto o obxprop quanto o xprop estão incluídos na instalação padrão.
O Firefox não está na instalação padrão - e você precisa passar por alguns obstáculos para que ele funcione. Google para opções.