Como a latência é importante para a "sensação" da aplicação (feedback audível do usuário), decidi produzi-la conectando uma campainha ativa (a parte ativa aqui elimina a necessidade de uma saída PWM) para um dos pinos gpio , isso produz som instantaneamente. Os pinos GPIO podem ser acessados diretamente usando o utilitário de linha de comando Drogons WiringPi. A desvantagem é que você não tem controle sobre o som em si, mas o bipe produzido é bom o suficiente por enquanto.
Para melhorar / controlar o som, pode-se procurar um software PWM e uma campainha ou um alto-falante passivo.
Mais informações sobre o WiringPi: link
O que é uma campainha ativa ?: link