Você pode usar o SSH, mas suponho que não é isso que você quer.
Eu recomendaria verificar Synergy - é um software de compartilhamento de teclado e mouse que funciona na maioria das caixas * nix, Windows e Mac
Se você preferir uma versão gratuita, é aqui , mas lembre-se de que não há suporte.
Você precisaria configurar a máquina que deseja usar como o servidor, e a caixa centos como o cliente.