Supondo que você esteja usando o adaptador de rede NAT padrão (que funciona bem para a maioria dos casos de uso), para conectar-se à sua máquina virtual a partir de sua máquina host, primeiro será necessário configurar o encaminhamento de porta. Na GUI do VirtualBox, abra as configurações da VM e vá para Rede > Avançado > Port Forwarding. Escolha "22" para a porta de convidado e um número de porta arbitrário para a porta do host (eu gosto de usar "2222"). Pressione "OK" para sair de todas as caixas de diálogo e aplicar as configurações.
Agora, você poderá se conectar à sua VM na porta escolhida em seu sistema local. Certifique-se de usar "localhost" ou 127.0.0.1 como o nome do host. Por exemplo:
sssh user@localhost -p 2222