Finalmente funciona, parece que meu diretório do kernel não estava tão limpo, mesmo depois de um make clean && make mrproper
.
Após reiniciar de fontes do kernel extraídas do arquivo, eu posso fazer um make V=1
sem privilégios de root e não há perguntas. E o diretório /arch/arm/boot
contém também uma imagem do kernel compactado (zImage).