Depois de muitas leituras, e graças à resposta de Bibek_G, que me ajudou a encontrar alguns links nas internets, finalmente entendi o que preciso e como fazer a coisa funcionar. Na verdade, o que eu quero fazer não precisa de tela ... O comando certo era:
sudo echo 1 > /dev/cu.HC-06-DevB
Não funcionou no começo porque não usei sudo
.
A propósito, eu também aprendi como usar screen
.
Obrigado a todos.