É mais fácil para você se você instalá-los na partição do Ubuntu para / boot. O GRUB funcionará e inicializará o Ubuntu para você, mesmo se você instalá-los na partição do Android, mas perderá pouco nos scripts do Ubuntu. Outra solução é manter o kernel e o initrd no / boot e symlink Android / boot do Android para / boot do Android. Ambos funcionam.
Em geral, o kernel e o initrd podem estar em qualquer partição acessível do GRUB. O GRUB os lê na memória, você passa root=UUID=xxxxxxxxx
cmdline para o kernel para permitir que o kernel saiba onde está a raiz e o kernel a partir daí. O GRUB pode ler a grande maioria dos sistemas de arquivos, mas alguns podem precisar de ajustes na forma de pré-carregamentos de módulos. LVM ou criptografia de disco completo (LUKS) vem à mente. Arch Wiki como artigo muito bom sobre a configuração do GRUB (como a maioria das outras coisas GNU / Linux).
EDITAR:
Viu sua edição. Parece que você está executando o GRUB Legacy em vez do GRUB2. Nesse caso, a página da wiki é this .
EDIT 2: segunda solução sugerida, onde realmente manter o kernel / initrd.