Pressione CTL+ALT+ENTER para sair do modo de tela cheia. Em seguida, você pode selecionar uma janela do host na barra de tarefas ou minimizar a janela rdesktop . Contanto que a janela rdesktop não tenha foco, ela não capturará os eventos do teclado.
Infelizmente, isso não parece simplesmente liberar o teclado, da mesma forma que right-ctrl seria em Remmina ou VirtualBox.