Ok, entendi. Parece que quando eu telnet, eu tenho que fornecer valores octal para as teclas que eu quero. ou seja, ESC é \ 033, o retorno de carro é \ 015. Então, se eu usar o Xterm, o arquivo de configuração deve ter sintaxe assim:
<Key>F1: string("35") \n\
Espero que isso ajude alguém.