Você poderia fazer isso com awk em vez de grep se isso for aceitável:
MyCmd | awk '/id:/ {print " " $0}'
ou se você precisar do grep, sed poderia ajudar:
MyCmd | grep "id:" | sed -e 's/^/ /'
A versão awk faz sua própria correspondência de padrões para linhas que contêm "id:" e, em seguida, imprime os espaços antes da linha. A versão sed faz o grep como você já fez, mas substitui o início de cada linha (regex ^ corresponde ao início de uma linha) com os espaços