Depende de quão rigoroso você deseja estar com a correspondência de padrões. Se você não está muito preocupado com "dados maliciosos", então um simples-ish sed
sed 's/^\[\(....-..-..\)T\(..:..:..\).......:..]/ /'
Se você tiver uma versão de sed
que saiba sobre o -i
flag, poderá fazer uma atualização in-loco do arquivo
sed -i 's/^\[\(....-..-..\)T\(..:..:..\).......:..]/ /' a.txt