O manual do Bash 4.4.5 não contém a palavra "simples" da descrição do que um pipeline é composto. O "comando simples" a que você está se referindo provavelmente foi um erro de digitação ou um descuido, ou possivelmente uma sobra de um tempo atrás.
Foi corrigido pelo bash
mantenedor em abril de 2014 e atualmente lê:
A pipeline is a sequence of one or more commands separated by one of the control operators
|
or|&
.
Um pipeline pode ser claramente criado a partir de comandos que não são comandos simples (por exemplo, subshells e for
loops, que são comandos compostos).