Você pode usar tr (translate) para isso:
tr -- - ' ' < file
-- indica que você não está passando nenhuma opção após esse argumento. No GNU tr, pelo menos, isso não é necessário, mas provavelmente está em algumas outras versões.
Você também pode usar sed ou uma grande variedade de outras ferramentas:
sed 'y/-/ /'
awk -F- '$1=$1' # implicit translation using OFS