Para substituir o segundo caractere de espaço de cada linha por um - :
$ sed 's/ /-/2' test.txt
you wel-come
how nice
what do-ing
Para substituir todos os caracteres de espaço de cada linha, exceto o primeiro, com GNU sed :
sed 's/ /-/2g'
a cada sed:
sed -e :1 -e 's/ /-/2;t1'
Para substituir todos os outros espaços por - em cada linha:
sed 's/\( [^ ]*\) /-/g'